pick_orange_ball_8_merged

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集：pick_orange_ball_8_merged

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 状态：可通过LeRobot可视化工具预览数据集内容

数据规模

• 总片段数（Episodes）：11
• 总帧数：6589
• 总任务数：1
• 训练/测试划分：仅包含训练集（编号0至10，共11个片段）
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4视频文件）

数据特征

动作与状态

• 动作（Action）：包含6个维度的浮点型数据，分别为：
  • 肩部旋转关节位置（shoulder_pan.pos）
  • 肩部抬升关节位置（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲关节位置（elbow_flex.pos）
  • 手腕弯曲关节位置（wrist_flex.pos）
  • 手腕旋转关节位置（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）：与动作特征具有相同的6个维度名称和规格

视觉观测（图像）

• 顶部相机（observation.images.top）：480×640像素，3通道（RGB）视频
• 腕部相机（observation.images.wrist）：480×640像素，3通道（RGB）视频
• 视频编码：AV1格式，30帧/秒，YUV420P像素格式，无音频

其他特征

• 时间戳（timestamp）：浮点型，形状为[1]
• 帧索引（frame_index）：整数型，形状为[1]
• 片段索引（episode_index）：整数型，形状为[1]
• 全局索引（index）：整数型，形状为[1]
• 任务索引（task_index）：整数型，形状为[1]

技术配置

• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet文件（数据）和MP4文件（视频）
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧
• 机器人类型：SO-Follower（模拟-现实跟随机器人）
• 代码库版本：LeRobot v3.0

其他说明

• 数据集由LeRobot工具生成，适用于机器人操作任务的学习与训练
• 主页、论文和引用信息暂未提供（标记为“More Information Needed”）