green_to_beige_2

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机械臂的动作数据和观察状态，动作包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察状态包括相同的关节位置，以及来自顶部摄像头和腕部摄像头的视频流，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有50个episodes，20413帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。适用于机器人学习和模仿学习任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It includes action data and observation states for a robotic arm, with actions covering shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation states include the same joint positions, as well as video streams from a top camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset consists of 50 episodes and 20413 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. It is suitable for robot learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：green_to_beige_2

• 数据集标识：plzsay/green_to_beige_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 总集数（Episodes）：50
• 总帧数：20,413
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

数据文件格式

• 数据存储：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频存储：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：约 100 MB（数据文件） + 约 200 MB（视频文件）

数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.cam_top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.cam_wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（共1个任务）

数据划分（Splits）

• 训练集：第0至49集（共50集）

视频编码详情

• 视频编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频后端：pyav
• CRF值：30
• 无音频

引用

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX：[More Information Needed]

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 查看数据集。