record-test_20260606_162507
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制任务数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含5个完整episodes，总计4066帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像观测（front和pc_cam，均为RGB视频，分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件形式存储，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is created using LeRobot and is a robot control task dataset specifically designed for the so_follower robot type. It contains 5 complete episodes, totaling 4066 frames with a frame rate of 30fps. Data features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same 6 joint positions as actions), two camera image observations (front and pc_cam, both RGB videos with resolution 480x640, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet files and video files, making it suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称: record-test_20260606_162507
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/kobayashi1225/record-test_20260606_162507
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集基本信息
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 | 5 |
| 总帧数 | 4066 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 fps |
数据集划分
- 训练集: 包含全部 5 个片段（索引 0 至 4）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6 维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 6 维观测状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，编码为 AV1，30 fps |
observation.images.pc_cam |
video | (480, 640, 3) | PC 摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，编码为 AV1，30 fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文: 暂无
- BibTeX: 暂无
