yam_bimanual_manipulation

这是一个在YAM双臂平台上收集的真实机器人演示数据集，用于三个双臂操作任务：1) blocks_filtered：将所有积木放入盒子（97个episodes，136,489帧，2.3GB）；2) dustpan_filtered：使用簸箕清理桌子（100个episodes，58,018帧，773MB）；3) transfer_filtered：将鸡蛋从平底锅转移到碗中（95个episodes，89,379帧，1.7GB）。总计292个episodes，283,886帧，4.8GB。所有任务均使用LeRobot v3.0格式存储，控制频率30fps，包含顶置、左腕、右腕三个摄像头（480×640 RGB，AV1编码）。数据特征包括：观测图像（top, left, right）、末端执行器绝对位姿（16维，左臂偏移0，右臂偏移8，每个臂包含x,y,z,qw,qx,qy,qz,gripper，四元数w-first）、关节角度（14维，左臂关节0-5和夹爪，右臂关节0-5和夹爪）、动作（末端执行器绝对位姿、末端执行器位姿增量、关节角度目标）。已过滤掉失败和截断的演示，每个episode均成功完成任务。