so101_spam_musubi_slide_spam_for_pick_up_left_task_v1
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。它包含30个总片段，总计21331帧数据，针对一个特定任务（pick up left task）。数据集记录了机器人（类型为so_follower）的动作和观测数据：动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态包括相同的6个关节位置；观测图像包括三个视角的视频（overhead、base、wrist），每个视频分辨率为1080x1920，帧率为30fps，格式为彩色（3通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is designed for robotics tasks and was created by LeRobot. It consists of 30 total segments, totaling 21,331 frames, targeting a specific task (pick up left task). The dataset records the actions and observations of a robot (type so_follower): actions include 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position); observation states include the same 6 joint positions; observation images comprise videos from three perspectives (overhead, base, wrist), each with a resolution of 1080x1920, a frame rate of 30fps, and color format (3 channels). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. Data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述
数据集名称: so101_spam_musubi_slide_spam_for_pick_up_left_task_v1
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人 (Robotics)
创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型:
so_follower - 总片段数 (episodes): 30
- 总帧数: 21,331
- 总任务数: 1
- 数据块大小 (chunks_size): 1,000
- 数据文件大小: ~100 MB
- 视频文件大小: ~200 MB
- 帧率 (fps): 30
- 数据划分: 训练集包含所有 30 个片段（
train: 0:30）
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 包含6个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 与action相同的6维状态（关节位置） |
observation.images.overhead |
video | (1080, 1920, 3) | 俯视摄像头视频，分辨率1080x1920，AV1编码，30fps |
observation.images.base |
video | (1080, 1920, 3) | 基座摄像头视频，分辨率1080x1920，AV1编码，30fps |
observation.images.wrist |
video | (1080, 1920, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率1080x1920，AV1编码，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（本数据集仅1个任务） |
总结
该数据集是一个机器人操控数据集，包含30个片段、21,331帧的演示数据，由so_follower机器人执行“拿起左侧物体”任务。数据包含6维关节状态/动作，以及来自三个视角（俯视、基座、腕部）的高清视频观测。数据集已按LeRobot格式组织，并支持通过可视化界面查看。
