merged_fixedpos_dataset_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：merged_fixedpos_dataset_v2

数据集类型：机器人学（Robotics）数据集，基于LeRobot框架构建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 机器人类型：so_follower
• 采样频率：30 FPS
• 总集数：103
• 总帧数：28,676
• 总任务数：1
• 数据切分：仅包含训练集（train），范围涵盖全部103个episode

数据组成

• 数据文件：约100 MB（parquet格式）
• 视频文件：约200 MB（AV1编码MP4视频）
• 空间分辨率：480×640像素，RGB三通道

特征与观测

每个数据条目包含以下特征：

特征	说明
action	六维机械臂控制信号（float32）
observation.state	六维关节状态观测（float32）
observation.images.Gripper Cam	夹爪摄像头视频流（30 FPS）
observation.images.Overhead	俯视摄像头视频流（30 FPS）
timestamp	时间戳（float32）
frame_index	帧索引（int64）
episode_index	集索引（int64）
index	全局索引（int64）
task_index	任务索引（int64）

动作与状态维度含义

动作信号（action）与状态观测（observation.state）均包含6个维度，对应机械臂关节位置及夹爪位置：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据存储结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据文件路径：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet（每块包含1000帧）
• 视频文件路径：videos/{摄像头名称}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4

版本与背景

该数据集由LeRobot（v3.0）创建，用于机器人操作任务的模仿学习等研究。