merged_fixedpos_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集名为 merged_fixedpos_dataset，由 Farzatci 在 Hugging Face 上发布，是一个用于机器人技术领域的开源数据集。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：该数据集是使用 LeRobot 创建的。
• 机器人类型：so_follower（在配置文件中定义）

数据规模与结构

• 总回合数：58（Episodes）
• 总帧数：16,575（Frames）
• 总任务数：1（Tasks）
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集 (train) 包含全部 58 个回合，其范围为 0:58。
• 文件格式：数据文件以 Parquet 格式存储（data/*/*.parquet），视频文件以 MP4 格式存储。

特征信息

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的状态观测，其名称与 action 特征相同。
observation.images.Gripper Cam	视频	[480, 640, 3]	来自机械臂夹爪摄像头的视频流，分辨率为 480x640，彩色（3通道）。视频编码为 AV1，帧率30 FPS。
observation.images.Overhead	视频	[480, 640, 3]	来自顶部视角摄像头的视频流，分辨率为 480x640，彩色（3通道）。视频编码为 AV1，帧率30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	回合索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

其他信息

• 存储大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 可视化：您可以通过以下链接可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Farzatci/merged_fixedpos_dataset
• 引用：该数据集的摘要中未提供引用信息（BibTeX 信息为“More Information Needed”）。