so101_sorting_3cam_480p_20260710_210542

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: akimaru/so101_sorting_3cam_480p_20260710_210542
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (总episodes): 64
• 总帧数 (total_frames): 35,869
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像 (observation.images)

• 三个摄像头视角:
  • robot: 机器人视角
  • front: 正面视角
  • side: 侧面视角
• 分辨率: 480 x 640 像素, 3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1 (Codec: av1, 像素格式: yuv420p)
• 帧率: 30 FPS
• 其他属性:
  • 无音频
  • 非深度图
  • 视频后端: pyav

时间戳与索引

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据分割

• 训练集 (train): 索引范围 0:64 (即所有64个episodes)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集可视化

• 可通过 可视化数据集空间 进行交互式浏览。