sort_dataset_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sort_dataset_3，是一个面向机器人操作任务的数据集，以 Parquet 和 MP4 文件格式存储，由 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache 2.0 许可证，适用于机器人学（robotics）领域的研究与应用。

基本信息

• 数据集主页: 未提供（标注为“More Information Needed”）
• 相关论文: 未提供（标注为“More Information Needed”）
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据规模与结构

项目	数值
总帧数	5933
总集数	10
总任务数	1
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
机器人类型	so_follower
数据集划分	仅训练集（train: 0:10，即全部数据用于训练）

数据内容与特征

该数据集包含以下特征字段：

• 动作数据（action）: 6 维浮点数组，对应机械臂的 6 个关节位置，包括肩部旋转（shoulder_pan）、肩部升降（shoulder_lift）、肘部弯曲（elbow_flex）、腕部弯曲（wrist_flex）、腕部旋转（wrist_roll）和夹爪位置（gripper）。
• 观察状态（observation.state）: 与动作数据相同，为 6 维浮点数组，表示机械臂各关节的位置状态。
• 观察图像（observation.images.front 与 observation.images.side）: 两个视角的 RGB 视频帧，分辨率为 480×640×3，编码格式为 AV1，无音频，帧率 30 fps。
• 时间戳（timestamp）: 1 维浮点数，记录每帧的时间信息。
• 帧索引（frame_index）: 1 维整数，表示帧序号。
• 集索引（episode_index）: 1 维整数，表示数据所属的集数。
• 索引（index）: 1 维整数，全局唯一索引。
• 任务索引（task_index）: 1 维整数，表示任务编号。

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 版本: codebase_version v3.0

数据集可视化

可通过 LeRobot 的可视化工具查看该数据集内容，具体链接为（请直接访问）：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ericvandergijp/sort_dataset_3_20260809_103545

引用信息

引用格式未提供，标注为“More Information Needed”。