stacking_dataset
收藏Hugging Face2026-05-23 更新2026-05-23 收录
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https://huggingface.co/datasets/riku4050/stacking_dataset
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于堆叠任务（stacking task），使用LeRobot框架创建。数据集包含100个episodes，总计71,679帧，帧率为30fps。数据来自“so_follower”类型机器人，特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、三个摄像头的视频观察（camera1、camera2、camera3，每个视频分辨率为480x640，3通道，30fps，H.264编码，无音频），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。所有数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割（0:100），适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot manipulation dataset specifically designed for stacking tasks, created using the LeRobot framework. It contains 100 episodes, totaling 71,679 frames at a frame rate of 30fps. The data comes from a so_follower type robot, with features including: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), video observations from three cameras (camera1, camera2, camera3, each with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps, H.264 encoded, no audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. All data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset only includes a training split (0:100) and is suitable for robot learning and control tasks.
提供机构：
riku4050创建时间：
2026-05-23
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: stacking_dataset
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (robotics)
创建工具: 使用 LeRobot 构建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总 episode 数 | 100 |
| 总帧数 | 71,679 |
| 总任务数 | 1 |
| chunk 大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据分割 | 训练集 (train): 0:100（全部数据用于训练） |
数据特征
- action: float32 类型，形状 [6]，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
- observation.state: float32 类型，形状 [6]，与 action 相同的关节状态
- observation.images.camera1: 视频数据，形状 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道），编码 h264，30 fps
- observation.images.camera2: 同上，第二个摄像头
- observation.images.camera3: 同上，第三个摄像头
- timestamp: float32 类型，形状 [1]
- frame_index: int64 类型，形状 [1]
- episode_index: int64 类型，形状 [1]
- index: int64 类型，形状 [1]
- task_index: int64 类型，形状 [1]
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用: 未提供
