harvest_apples_real_100ep_20260709_130306
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作的苹果采摘真实世界数据集，包含100个episode，使用LeRobot工具创建。数据以parquet格式存储，特征包括机器人的动作（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（8个关节和夹爪状态）、两个摄像头采集的视频观测（分辨率360x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集共有4个episode，9117帧，数据文件大小100MB，视频文件大小200MB，机器人类型为piper_full，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a real-world dataset for robotic apple picking, containing 100 episodes, created using the LeRobot tool. The data is stored in Parquet format, with features including robot actions (7 joint positions and gripper position), observation states (8 joints and gripper states), video observations from two cameras (resolution 360x640, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 4 episodes, 9117 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is piper_full, and it is suitable for robotic learning and control tasks.
数据集概述
- 名称: harvest_apples_real_100ep_20260709_130306
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据集结构
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Episodes): 4
- 总帧数 (Frames): 9117
- 总任务数 (Tasks): 1
- 机器人类型: piper_full
- 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:4)
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 包含 7 个关节位置：joint_1.pos 至 joint_6.pos 及 gripper.pos |
| observation.state | float32 | [8] | 包含 7 个关节位置和 1 个夹爪扭矩：joint_1.pos 至 joint_6.pos、gripper.pos、gripper.tau |
| observation.images.camera1 | video | [360, 640, 3] | 来自 camera1 的视频，分辨率 360x640，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.camera2 | video | [360, 640, 3] | 来自 camera2 的视频，分辨率 360x640，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
