lerobot_so101_put_ball_test_v2_20260721_184919
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专门针对机器人控制与视觉观测。它包含2个完整的episodes，总计600帧数据，帧率为30fps。数据集的特征包括：机器人动作和状态，均为6维浮点数组，覆盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置；观测部分包括来自前置摄像头的视频数据，分辨率为720x1280，3通道（RGB），视频编码为av1；此外，还提供时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于训练和评估机器人控制算法，特别是基于视觉的机器人任务。机器人类型为“so_follower”。
This dataset is tailored for robotics tasks, focusing on robot control and visual observation. It contains 2 complete episodes, totaling 600 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset features robot actions and states, both formatted as 6-dimensional floating-point arrays, covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation part includes video data from the front-facing camera, with a resolution of 720×1280, 3-channel (RGB), and the video is encoded in AV1. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices are provided. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. It is suitable for training and evaluating robot control algorithms, especially vision-based robotic tasks. The robot type is "so_follower".
数据集概述
- 数据集名称：lerobot_so101_put_ball_test_v2_20260721_184919
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据集版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：30
- 总集数 (Episodes)：2
- 总帧数 (Frames)：600
- 总任务数 (Tasks)：1
- 数据块大小 (Chunks Size)：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据集划分：训练集 (Train) 包含全部2个片段 (0:2)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.images.front |
video | (720, 1280, 3) | 前置摄像头视频，高度720，宽度1280，3通道彩色，编码为AV1，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/*/*.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
