lerobot_so101_put_ball_test_v2_20260721_184919

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专门针对机器人控制与视觉观测。它包含2个完整的episodes，总计600帧数据，帧率为30fps。数据集的特征包括：机器人动作和状态，均为6维浮点数组，覆盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置；观测部分包括来自前置摄像头的视频数据，分辨率为720x1280，3通道（RGB），视频编码为av1；此外，还提供时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于训练和评估机器人控制算法，特别是基于视觉的机器人任务。机器人类型为“so_follower”。

This dataset is designed for robotics tasks, specifically focusing on robot control and visual observation. It contains 2 complete episodes, totaling 600 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset features include: robot actions and states, both as 6-dimensional floating-point arrays covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observation part consists of video data from a front-facing camera with a resolution of 720x1280, 3 channels (RGB), and video encoding as av1; additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are provided. The dataset is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. It is suitable for training and evaluating robot control algorithms, especially for vision-based robot tasks. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lerobot_so101_put_ball_test_v2_20260721_184919
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据集版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 总集数 (Episodes)：2
• 总帧数 (Frames)：600
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据块大小 (Chunks Size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集 (Train) 包含全部2个片段 (0:2)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前置摄像头视频，高度720，宽度1280，3通道彩色，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/*/*.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4