right_arm_cup_grasp

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门针对右臂抓取杯子的任务。数据集包含33个完整的情节，总计20368帧，帧率为30 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集仅包含训练分割（0:33）。机器人类型为jns_right_arm，具有6个自由度的关节状态和动作空间，包括右肩俯仰、滚动、偏航、右肘、右腕偏航和右夹爪。观测数据包括来自腕部和顶部摄像头的图像，分辨率均为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically for the task of right-arm grasping a cup. It contains 33 complete episodes, totaling 20368 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset only includes a training split (0:33). The robot type is jns_right_arm, with a 6-degree-of-freedom joint state and action space, including right shoulder pitch, roll, yaw, right elbow, right wrist yaw, and right gripper. Observation data includes images from wrist and top cameras, both with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: right_arm_cup_grasp
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jns_right_arm
• 总片段数 (Episodes): 33
• 总帧数: 20368
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 33 个片段 (索引 0 至 32)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节/夹爪的值
action	float32	[6]	动作指令，对应6个关节/夹爪
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态/动作空间

observation.state 和 action 的6维向量对应的关节/执行器名称：

1. right_shoulder_pitch
2. right_shoulder_roll
3. right_shoulder_yaw
4. right_elbow
5. right_wrist_yaw
6. right_gripper

其他信息

• 创建工具: LeRobot
• 可视化链接: 可视化此数据集
• 元数据文件: meta/info.json