task2_mode0_obst_NONE_item_D15X13_dist_W19X8_T18X4_R3X12_P2X3_B3X4_epi_10_1
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，机器人类型为Panda。数据集包含10个episodes，总共1365帧，1个任务，帧率为15FPS。数据特征包括主摄像头和手腕摄像头的图像（256x342x3，AV1编码），以及机器人状态信息（笛卡尔坐标x、y、z、roll、pitch、yaw，夹爪状态，7个关节角度，目标位姿）和动作（7维，包括笛卡尔坐标和夹爪）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，训练集包含所有10个episodes。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, with the robot type being Panda. It contains 10 episodes, totaling 1365 frames, 1 task, and a frame rate of 15 FPS. The data features include images from the main camera and wrist camera (256x342x3, AV1 encoded), as well as robot state information (Cartesian coordinates x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper status, 7 joint angles, target pose) and actions (7-dimensional, including Cartesian coordinates and gripper). Additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. The training set contains all 10 episodes.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：cbrian/task2_mode0_obst_NONE_item_D15X13_dist_W19X8_T18X4_R3X12_P2X3_B3X4_epi_10_1
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/cbrian/task2_mode0_obst_NONE_item_D15X13_dist_W19X8_T18X4_R3X12_P2X3_B3X4_epi_10_1
数据集概述
该数据集基于LeRobot框架创建，用于机器人学习任务，使用Panda机器人平台采集。数据集包含10个演示片段（episodes）和1个任务，总计1365帧数据。
数据集规模
- 总片段数（total_episodes）：10
- 总帧数（total_frames）：1365
- 总任务数（total_tasks）：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 采样频率（fps）：15
数据划分
- 训练集（train）：0:10（全部数据，共10个片段）
数据特征（Features）
图像观测（Observation Images）
- 主摄像头图像（observation.images.primary）：视频类型，分辨率256×342，3通道（RGB），视频帧率30fps，编码格式AV1，像素格式yuv420p，无音频
- 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）：视频类型，分辨率256×342，3通道（RGB），视频帧率30fps，编码格式AV1，像素格式yuv420p，无音频
状态观测（Observation State）
- 笛卡尔坐标系状态（observation.state.cartesian）：6维浮点数组，包含x、y、z、roll、pitch、yaw
- 夹爪状态（observation.state.gripper）：1维浮点数组，包含夹爪开合信息
- 关节状态（observation.state.joints）：7维浮点数组，包含7个关节（joint_0至joint_6）
- 目标状态（observation.state.target）：6维浮点数组，包含目标位置和姿态（target_x、target_y、target_z、target_roll、target_pitch、target_yaw）
- 组合状态（observation.state）：20维浮点数组，整合了笛卡尔坐标、夹爪、关节和目标状态
动作数据（Action）
- 动作（action）：7维浮点数组，包含x、y、z、roll、pitch、yaw和gripper
其他元数据
- 时间戳（timestamp）：1维浮点数组
- 帧索引（frame_index）：1维整数数组
- 片段索引（episode_index）：1维整数数组
- 索引（index）：1维整数数组
- 任务索引（task_index）：1维整数数组
数据格式
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据存储格式：Parquet文件
- 视频存储格式：MP4文件
技术参数
- 代码版本（codebase_version）：v3.0
- 机器人类型（robot_type）：panda
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 视频编码：AV1
可视化
该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行在线预览，可通过Hugging Face Spaces的visualize_dataset功能查看数据内容。
