so101_test_clean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：Zumahun/so101_test_clean

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 5
• 总帧数（Frames）: 4,438
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率: 30 FPS

数据集结构

数据特征

数据集包含以下主要特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作空间一致
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度、宽度、通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态包含6个维度，均为 float32 类型，具体关节名称如下：

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转
6. gripper.pos - 夹爪位置

视觉观测

• 相机: 前置（front）摄像头
• 分辨率: 480×640 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码: AV1 编码，30 FPS
• 像素格式: yuv420p

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO-100 跟随臂）

数据划分

• 训练集: 0:5（全部5个片段用于训练）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，存储规则为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，存储规则为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，可直接在 Hugging Face 平台上查看数据集内容。