so101_dataset_30fps_20260615_212819

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，专用于机器人学习任务。它包含14个episodes，总计6659帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，仅包含训练集。

This dataset is created by LeRobot for robot learning tasks. It contains 14 episodes, totaling 6659 frames with a frame rate of 30fps. Data features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (same 6 joint positions as actions), wrist camera images (resolution 480x640, 3 channels, AV1 encoding, 30fps video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, total data file size is 100MB and video file size is 200MB. The robot type is so_follower, and it only includes a training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_dataset_30fps_20260615_212819
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总帧数: 6659 帧
• 总片段数 (Episodes): 14
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 14 个片段
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频编码: AV1，分辨率 640x480，30 FPS

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6个关节位置指令（肩部、肘部、手腕、夹爪）
observation.state	float32	[6]	6个关节位置观测值
observation.images.wrist	视频 (Video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件大小

• 数据文件 (Parquet): 约 100 MB
• 视频文件 (MP4): 约 200 MB

引用信息

• 目前暂无引用信息。