xlerobot_test_005

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务。它包含3个episodes，总计1800帧，帧率为20fps。数据包括机器人的动作和观测状态：动作和状态均涵盖左右机械臂的12个关节位置，具体涉及肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测数据还包括来自三个摄像头（左前、左手、左侧）的视频，每个视频分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。数据集以parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习的研究场景。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 3 episodes with a total of 1800 frames at a frame rate of 20fps. The data includes robot actions and observation states: both actions and states cover 12 joint positions for the left and right robotic arms, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observations also include video data from three cameras (left front, left hand, left side), each with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec. The dataset is stored in parquet file format and includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, making it suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: xlerobot_test_005
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规格

指标	值
代码版本	v3.0
机器人类型	bi_so_follower
总片段数	3
总帧数	1800
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	20
数据分割	train（0:3，即全部用于训练）

数据特征

动作 (action):

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含左右双臂共12个关节的位置控制信号。

状态观测 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 与动作特征结构相同，包含12个关节的位置状态。

图像观测 (observation.images): 包含三个摄像头视角，每个摄像头视频规格一致：

• 分辨率: 480×640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 20 fps
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

摄像头视角：

• left_front_cam (左前方摄像头)
• left_hand_cam (左手摄像头)
• left_side_cam (左侧摄像头)

其他特征:

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

可视化

可通过以下空间在线可视化该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=xlerobot-cuhksz/xlerobot_test_005

引用

引用信息未提供。