eval_n2_areumii-pickplace-v7_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：eval_n2_areumii-pickplace-v7_2

基本信息

• 数据集名称：eval_n2_areumii-pickplace-v7_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集由 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：areumii_c1

数据规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	50
总帧数（Frames）	7,373
总任务数（Tasks）	1
采样频率（FPS）	30

• 训练集划分：train 0:50（全部数据用于训练）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据特征

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：18维
• 状态变量：包含左臂和右臂各关节的角度信息，具体包括：
  • 左臂：肩部俯仰/翻滚/偏航角、肘部、腕部翻滚/偏航/俯仰角、左夹爪左右手指
  • 右臂：肩部俯仰/翻滚/偏航角、肘部、腕部翻滚/偏航/俯仰角、右夹爪左右手指

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 动作变量：包含双臂末端执行器的位姿和夹爪控制信息：
  • 右臂末端：位置（x, y, z）、四元数（qw, qx, qy, qz）、夹爪
  • 左臂末端：位置（x, y, z）、四元数（qw, qx, qy, qz）、夹爪

图像观测（observation.images）

数据集包含三个摄像头视角的图像数据，均以视频格式（AV1编码）存储：

视角	分辨率	通道	FPS
前视摄像头（front）	640×480	3	30
左腕摄像头（left_wrist）	320×240	3	30
右腕摄像头（right_wrist）	320×240	3	30

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：整体索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据结构

• 代码版本：v3.0
• 数据格式：Parquet 文件（数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 块大小：1,000

任务内容

根据数据集名称（pickplace）推断，该数据集聚焦于抓取与放置（Pick and Place） 类机器人操作任务，基于 areumii_c1 机器人平台采集，共包含1个任务类型的50个演示片段。

获取与使用

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/1ys1/eval_n2_areumii-pickplace-v7_2
• 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化空间在线查看数据（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=1ys1/eval_n2_areumii-pickplace-v7_2）
• 引用信息：数据集暂未提供引文信息。