grabette-tactile-full-synced_cartesian_480_fixedstats

该数据集使用LeRobot创建，包含一个机器人抓取任务的触觉、视觉和动作数据。数据包括480x360像素的RGB相机图像、两个触觉传感器（6x6和4x8阵列）、11维动作指令（位置和旋转增量、近端和远端关节位置）、2维状态信息（近端和远端位置）以及丢失标志、时间戳等。数据集共48个episode，19353帧，帧率50fps，训练集为全部数据。This dataset is created with LeRobot, containing tactile, visual, and action data for a robot grasping task. The data includes 480x360 pixel RGB camera images, two tactile sensors (6x6 and 4x8 arrays), 11-dimensional action commands (position and rotation increments, proximal and distal joint positions), 2-dimensional state information (proximal and distal positions), as well as loss flags, timestamps, etc. The dataset consists of 48 episodes, 19353 frames, with a frame rate of 50fps, and the training set is the entire dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：grabette-tactile-full-synced_cartesian_480_fixedstats
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（版本 v3.0）
• 标签：LeRobot、grabette

数据规模

• 总片段数（Episodes）：48
• 总帧数（Frames）：19,353
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率：50 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含全部 48 个片段

数据存储信息

• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据路径结构：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径结构：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人类型：grabette

数据特征

数据集包含以下特征：

1. 观测 - 图像（observation.images.right_cam0）：

   • 类型：视频（H.264 编码）
   • 分辨率：3 × 360 × 480（通道 × 高度 × 宽度）
   • 帧率：50 FPS

2. 动作（action）：

   • 类型：float32
   • 维度：11（包括 dx、dy、dz、dr6d_0 至 dr6d_5、proximal、distal）

3. 丢失状态（is_lost）：

   • 类型：float32
   • 维度：1（用于追踪右手传感器是否丢失）

4. 触觉传感器 1（observation.tactile.right_sensor_1）：

   • 类型：int16
   • 维度：6 × 6（行 × 列）

5. 触觉传感器 2（observation.tactile.right_sensor_2）：

   • 类型：int16
   • 维度：4 × 8（行 × 列）

6. 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）：

   • 均为元数据信息

7. 观测 - 状态（observation.state）：

   • 类型：float32
   • 维度：2（proximal 和 distal）