so101_grab_earphones_v2

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，针对so_follower机器人类型。它包含100个完整的情节，总计30,369帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。数据集特征包括：动作数据（action），包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样包含6个关节位置；以及两个摄像头图像观察（observation.images.cam_hilook和observation.images.cam_sada），均为视频数据，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编解码器。此外，还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，支持训练和验证。This dataset is created by LeRobot and focuses on the robotics field, specifically for the so_follower robot type. It contains 100 complete episodes, totaling 30,369 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. Dataset features include: action data (action), containing 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation state (observation.state), also containing 6 joint positions; and two camera image observations (observation.images.cam_hilook and observation.images.cam_sada), both as video data with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps frame rate, using the av1 codec. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, supporting training and validation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_grab_earphones_v2
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 100
• 总帧数: 30369
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段索引 0 到 99（共 100 个片段）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节的末端执行器位姿（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 维度相同（6个关节位姿）
observation.images.cam_hilook	video	[480, 640, 3]	来自 "cam_hilook" 相机的视频图像，分辨率 480x640，3通道 RGB，AV1 编码，30 FPS
observation.images.cam_sada	video	[480, 640, 3]	来自 "cam_sada" 相机的视频图像，分辨率 480x640，3通道 RGB，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4