rollout_act_pickplace_baseline_v2_20260817_160126

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的强化学习 rollout 数据集，由 LeRobot 框架创建，名为 rollout_act_pickplace_baseline_v2_20260817_160126。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 采样频率：30 FPS
• 数据规模：1个episode，共901帧，1个任务
• 数据集划分：训练集包含全部数据（0:1）
• 数据格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作（6个关节位置指令）
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测（6个关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头RGB视频（h264编码）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头RGB视频（h264编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均由6维向量表示，对应机器人的关节：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos：肩部垂直升降
• elbow_flex.pos：肘部弯曲
• wrist_flex.pos：腕部弯曲
• wrist_roll.pos：腕部旋转
• gripper.pos：夹爪开合

数据集结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4）
• 代码库版本：v3.0

用途

该数据集适用于机器人抓取/放置（pick and place）任务，可用于训练模仿学习或强化学习模型，特别是基于ACT（Action Chunking with Transformers）的基线策略的rollout数据收集与分析。