careattrs_wallet

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作数据，专门针对so101_follower机器人。数据集包括29个episodes，总计37548帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、手腕摄像头视频（480x640分辨率，3通道，AV1编码，无音频）和前置摄像头视频（相同规格），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据仅划分为训练集，用于机器人学习和控制任务。This dataset is created by LeRobot and contains robot operation data, specifically for the so101_follower robot. The dataset includes 29 episodes, totaling 37548 frames, with a frame rate of 30fps. Data features include actions (a 6-dimensional floating-point array representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions identical to actions), wrist camera video (480x640 resolution, 3 channels, AV1 encoding, no audio) and front camera video (same specifications), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is divided only into a training set, used for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: careattrs_wallet
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 29
• 总帧数: 37548
• 总任务数: 1
• 总视频数: 58
• 总数据块数: 1
• 每秒帧数 (FPS): 30
• 数据划分: 全部 29 个片段用于训练（train: "0:29"）

数据特征

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维浮点数组，关节位置名称一致。
• 观测图像:
  • wrist 摄像头: 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • front 摄像头: 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 64 位整数，形状 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 64 位整数，形状 [1]。
• 索引 (index): 64 位整数，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 64 位整数，形状 [1]。