eval_so101-smolvla

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含6个episodes，总计4852帧，涉及1个任务。数据以30 fps的帧率采集，包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测特征（如机器人状态和来自两个摄像头的图像，每个图像分辨率为480x640像素、3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于机器人控制和视觉任务的研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so101_follower robot. It contains 6 episodes, totaling 4852 frames, and involves 1 task. Data is collected at 30 fps, including action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation features (such as robot state and images from two cameras, each with a resolution of 480x640 pixels and 3 channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, suitable for research in robot control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_so101-smolvla
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 6
• 总帧数: 4852
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 所有6个片段用于训练（train: 0:6）
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状/维度	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作对应，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自camera1的视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	来自camera2的视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

• shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos: 肩部抬升位置
• elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos: 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos: 腕部旋转位置
• gripper.pos: 夹爪位置

引用信息

当前暂无具体的引用信息，数据集详情页标注为“More Information Needed”。