my_openarm_dataset_20260703_152715
收藏资源简介：
这是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专为机器人学习和控制任务设计。数据集包含10个episodes，总计5613帧数据，采样频率为30 fps。数据特征包括：动作（8个关节位置和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自胸部摄像头（分辨率480x848）和右腕摄像头（分辨率480x640）的视频观测，以及时间戳、frame_index、episode_index等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为openarm_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。
This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, designed for robot learning and control tasks. The dataset contains 10 episodes, totaling 5613 frames with a sampling frequency of 30 fps. Data features include: actions (8 joint positions and gripper position), observation states (same joint positions as actions), video observations from a chest camera (resolution 480x848) and a right wrist camera (resolution 480x640), as well as metadata such as timestamps, frame_index, and episode_index. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is openarm_follower, suitable for training and evaluating robot control algorithms.
数据集概述
- 名称:
Nick3421/my_openarm_dataset_20260703_152715 - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件 + MP4 视频文件
- 总帧数: 5613 帧
- 总片段数: 10 个片段
- 总任务数: 1 个任务
- 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型:
openarm_follower
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (8,) | 机器人动作，包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态，包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置 |
observation.images.chest |
视频 | 480x848x3 | 胸部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
视频 | 480x640x3 | 右腕摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据拆分
- 训练集:
train拆分包含全部 10 个片段（索引 0:10）
