openarm-pick-place-blue-20ep

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，共6419帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作（8个关节位置和夹持器位置）、观察状态（24个关节位置、速度和扭矩）、图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：openarm-pick-place-blue-20ep

基本信息

• 数据集名称：openarm-pick-place-blue-20ep
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：20
• 总帧数：6419
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集 (0:20)
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[8]
• 名称：
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • joint_7.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[24]
• 名称：
  • joint_1.pos, joint_1.vel, joint_1.torque
  • joint_2.pos, joint_2.vel, joint_2.torque
  • joint_3.pos, joint_3.vel, joint_3.torque
  • joint_4.pos, joint_4.vel, joint_4.torque
  • joint_5.pos, joint_5.vel, joint_5.torque
  • joint_6.pos, joint_6.vel, joint_6.torque
  • joint_7.pos, joint_7.vel, joint_7.torque
  • gripper.pos, gripper.vel, gripper.torque

观测图像

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：高度, 宽度, 通道
• 视频信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 视频帧率：30
  • 视频通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术详情

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：openarm_follower

可视化

• 数据集可视化页面：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gtgando/openarm-pick-place-blue-20ep

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX引用：[More Information Needed]