eval_act_so101_lego

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人控制任务。它包含多个特征，如动作（包括6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、来自前置摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构通过元数据文件定义，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It includes multiple features such as actions (including 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations from a front camera (resolution 480x640, 3 channels), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure is defined through metadata files and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act_so101_lego
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 片段总数: 0
• 帧总数: 0
• 任务总数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据，包括肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化

可通过 可视化空间 在线预览数据集。

引用

目前引用信息尚未提供。