openarm-quest3-3rgb-joint-v16-pick-pickage

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，是一种专门用于机器人任务的数据集，采用LeRobot格式进行组织，适用于机器人学习、控制或仿真等相关应用。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot tasks, organized in the LeRobot format, and suitable for applications such as robot learning, control, or simulation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: openarm-quest3-3rgb-joint-v16-pick-pickage
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, lerobot, openarm, dora, v3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集采用 LeRobot v3.0 规范，以 Parquet 文件存储数据，视频文件以 MP4 格式存储。

• 帧率 (fps): 30
• 总片段数: 144
• 总帧数: 130,885
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: openarm_bimanual (双臂开放式机器人)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(16,)	机器人状态，包含双臂各7个关节角度和1个夹爪位置 (左/右各8维)
action	float32	(16,)	动作指令，结构与状态一致
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像头1的RGB视频 (AV1编码)
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像头2的RGB视频 (AV1编码)
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	摄像头3的RGB视频 (AV1编码)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态/动作维度说明

• 右臂: right_j1 至 right_j7 (7个关节角度) + right_gripper (夹爪)
• 左臂: left_j1 至 left_j7 (7个关节角度) + left_gripper (夹爪)

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 至 143 (共144个片段，占比100%)