so101_pick_place_test_20260812_145508
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含一个机器人抓取和放置任务的演示数据。数据以30帧每秒的速率记录，包括机器人关节动作（6维）、机器人状态（6维）、两个摄像头图像（logitech和wrist，均为480x640像素的彩色视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。共1个片段，1013帧，1个任务。机器人类型为so_follower。
This dataset is created using LeRobot and contains demonstration data of a robot grasping and placing task. The data is recorded at 30 frames per second, including robot joint actions (6 dimensions), robot states (6 dimensions), two camera images (logitech and wrist, both 480x640 pixel color videos), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. There are 1 episode, 1013 frames, and 1 task. The robot type is so_follower.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，名为 krishADUG/so101_pick_place_test_20260812_145508，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 数据集名称：krishADUG/so101_pick_place_test_20260812_145508
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：so_follower
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：1013
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：训练集（Train），划分比例为
0:1（即全部数据用于训练）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作维度一致 |
observation.images.logitech |
video | [480, 640, 3] | 罗技摄像头图像，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态维度说明
action 和 observation.state 均包含 6 个维度的关节位置信息：
shoulder_pan.pos：肩部水平旋转shoulder_lift.pos：肩部升降elbow_flex.pos：肘部弯曲wrist_flex.pos：腕部弯曲wrist_roll.pos：腕部旋转gripper.pos：夹爪位置
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
引用信息
该数据集的引用信息（BibTeX）目前为 [More Information Needed]，尚未提供。
可视化
可通过 LeRobot 提供的可视化工具查看该数据集，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=krishADUG/so101_pick_place_test_20260812_145508。
