Occ3D-Waymo

Occ3D-Waymo 是面向自动驾驶场景理解任务构建的三维语义占据（Semantic Occupancy）数据集。数据基于公开 Waymo 自动驾驶数据集生成，采用自动化标注流程构建体素级（voxel-level）三维语义占据表示，用于支持三维场景理解、语义分割、占据预测等研究任务。 数据集包含以下主要内容： 1. 多视角图像与激光雷达点云对应的三维占据标注； 2. 稠密体素级语义标签； 3. LiDAR与Camera可见性信息； 4. 场景级与帧级组织结构。 本数据集不包含原始传感器数据，仅提供基于公开数据集自动生成的占据标注结果。