libero-goal-offline-dr-fair-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero-goal-offline-dr-fair-v1
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot, fair-v1, offline-dr, libero
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架
• 可视化入口: 在线可视化

数据集结构

• 总片段数: 856
• 总帧数: 104,084
• 总任务数: 10
• 帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 机器人类型: Panda（弗兰卡·艾米卡）
• 训练集划分: 全部片段（0 至 855）用于训练，无独立测试集

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
observation.images.image	图像	256x256x3	主摄像头图像
observation.images.wrist_image	图像	256x256x3	腕部摄像头图像
observation.state	浮点32	8维	机械臂状态（x, y, z, rx, ry, rz, rw, 夹爪）
action	浮点32	7维	动作指令（x, y, z, roll, pitch, yaw, 夹爪）
timestamp	浮点32	1维	时间戳
frame_index	整数64	1维	帧索引
episode_index	整数64	1维	片段索引
index	整数64	1维	全局索引
task_index	整数64	1维	任务索引

数据文件信息

• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 分块大小: 1000 帧/块