libero-object-offline-dr-fair-v1

这是一个用于机器人操作的数据集，由LeRobot创建。数据集包含10个不同的任务，共908个演示片段，总计133968帧。数据以每秒10帧的速率采集，使用Panda机器人。每个样本包含两个来自不同视角的256x256像素图像（主摄像头和腕部摄像头），一个8维状态向量（包括x、y、z位置，四元数旋转和夹爪状态），以及一个7维动作向量（包括x、y、z位置，滚转、俯仰、偏航角速度和夹爪动作）。此外，还有时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证。This is a dataset for robot manipulation, created by LeRobot. It contains 10 different tasks, 908 demonstration episodes, totaling 133,968 frames. Data is collected at 10 frames per second using a Panda robot. Each sample includes two 256x256 pixel images from different viewpoints (main camera and wrist camera), an 8-dimensional state vector (including x, y, z position, quaternion rotation, and gripper status), and a 7-dimensional action vector (including x, y, z position, roll, pitch, yaw angular velocity, and gripper action). Additionally, there are metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集详情：libero-object-offline-dr-fair-v1

数据集概览

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
• 数据集规模：
  • 总回合数（episodes）：908
  • 总帧数（frames）：133,968
  • 总任务数（tasks）：10
  • 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
  • 视频文件大小：约 200 MB（注：meta 信息中 video_path 为 null，实际视频可能未包含）
• 机器人类型：Panda 机械臂

数据结构与特征

该数据集以 Parquet 格式存储，包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	图像	256×256×3	主摄像头图像
observation.images.wrist_image	图像	256×256×3	腕部摄像头图像
observation.state	float32	8 维	机器人状态（x, y, z, rx, ry, rz, rw, 夹爪）
action	float32	7 维	动作指令（x, y, z, roll, pitch, yaw, 夹爪）
timestamp	float32	1 维	时间戳
frame_index	int64	1 维	帧索引
episode_index	int64	1 维	回合索引
index	int64	1 维	总索引
task_index	int64	1 维	任务索引

技术细节

• 帧率（FPS）：10
• 数据分块：chunks_size 为 1000，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 908 个回合（train: "0:908"）
• 代码库版本：v3.0

可视化工具

该数据集提供了在线可视化入口，可通过 Hugging Face Spaces 的 visualize_dataset 工具进行查看（路径：phawitbinawik/libero-object-offline-dr-fair-v1）。

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供（标注为 "More Information Needed"）。