rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160009
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含一个episode，总共有573帧数据，涉及单一任务。特征包括动作（由6个浮点型关节位置组成：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自front和top摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储数据，视频文件为MP4格式，使用AV1编解码器。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人学习模型。
This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. The dataset contains one episode with a total of 573 frames, involving a single task. Features include actions (6 floating-point joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (the same joint positions as actions), image observations from front and top cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format using the AV1 codec. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot learning models.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160009
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 1 |
| 总帧数 (frames) | 573 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据块大小 | 1000 |
数据划分
- 训练集 (train)：全部数据（索引 0:1）
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节位置指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，与action特征维度一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人：so_follower（SO-100系列机器人）
数据文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
