bc_dagger_lv4_0826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：geonmin-kim/bc_dagger_lv4_0826

基本信息

• 数据集名称: bc_dagger_lv4_0826
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot、bc、dagger-filtered
• 数据集创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

该数据集共包含：

• 总片段数（Total Episodes）: 35
• 总帧数（Total Frames）: 6232
• 总任务数（Total Tasks）: 6
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部35个片段用于训练（train: 0:35）

数据特征（Features）

动作与状态（Action & Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含特征:
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation Images）

提供两个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码）：

1. 顶部摄像头（Top）

   • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
   • 帧率: 30 fps
   • 像素格式: yuv420p

2. 腕部摄像头（Wrist）

   • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
   • 帧率: 30 fps
   • 像素格式: yuv420p

其他特征

• 干预标记（intervention）: 布尔类型（bool），形状为[1]
• 时间戳（timestamp）: float32，形状为[1]
• 帧索引（frame_index）: int64，形状为[1]
• 片段索引（episode_index）: int64，形状为[1]
• 全局索引（index）: int64，形状为[1]
• 任务索引（task_index）: int64，形状为[1]

数据存储方式

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供（More Information Needed）。