eval_DT_drawingm

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人技术任务。它包含5个episodes，总计3840帧数据，以Parquet格式存储数据，视频以MP4格式存储。数据特征包括动作（6维关节位置，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6维关节位置，与动作相同）、两个摄像头图像（主摄像头和次摄像头，均为480x640分辨率RGB图像，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据分块存储，每块1000帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、视觉感知等相关研究。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 5 episodes with a total of 3840 frames, storing data in Parquet format and videos in MP4 format. Features include actions (6-dimensional joint positions corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions, same as actions), two camera images (primary and secondary cameras, both with 480x640 resolution RGB images at 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, with data stored in chunks of 1000 frames each, total data file size of 100MB, and video file size of 200MB. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and related areas.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_DT_drawingm
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 3840
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据集分割: 仅包含训练集 (train: "0:5")

数据结构与特征

数据以 Parquet 和 MP4 格式存储，具体文件路径如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据，包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度对应
observation.images.MAIN_CAM	video	[480, 640, 3]	主摄像头视频，编码为 AV1，帧率 30fps
observation.images.SEC_CAM	video	[480, 640, 3]	副摄像头视频，编码为 AV1，帧率 30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化工具

可通过 可视化界面 预览数据集内容。

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无