eval_DT_drawingmm

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，具体针对“so_follower”类型的机器人。数据集包含3个episodes，总计1869帧数据，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。特征包括机器人的动作（6维关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、两个摄像头的视频观测（MAIN_CAM和SEC_CAM，分辨率均为480x640，3通道，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和视觉感知任务。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically targeting the so_follower type of robot. It contains 3 episodes, totaling 1869 frames of data, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. Features include robot actions (6-dimensional joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same 6-dimensional joint positions as actions), video observations from two cameras (MAIN_CAM and SEC_CAM, both with a resolution of 480x640, 3 channels, no audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot control and visual perception tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_DT_drawingmm
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：3
• 总帧数：1869
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（所有3个片段）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的6个自由度位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.MAIN_CAM	video	[480, 640, 3]	主摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.SEC_CAM	video	[480, 640, 3]	辅助摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引