test1_20260821_103735

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含3个片段的445帧数据，具有双机器人跟随器（bi_so_follower）的动作和观测信息，包括多个摄像头视角。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 445 frames of data from 3 episodes, with action and observation information from a dual robot follower (bi_so_follower), including multiple camera viewpoints.

原始信息汇总

数据集概述：test1_20260821_103735

基本信息

• 数据集名称: test1_20260821_103735
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 数据可视化: 可通过 可视化数据集空间 查看

数据集规模

指标	数值
总集数 (total_episodes)	3
总帧数 (total_frames)	445
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
采样频率 (fps)	30 Hz

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部 3 个 episodes（索引 0:3）

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂肩部跟随机器人）

数据结构与特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含 12 个关节位置控制信号：
  • 左臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪（共6个）
  • 右臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪（共6个）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征与动作空间完全一致，同样包含双臂各6个关节位置信息

观测图像 (observation.images)

数据集包含 4 个摄像头视角，均为视频数据类型（Video）。

视角名称	分辨率	通道数	编码格式
left_left_jaw	480×640	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)
right_right_jaw	480×640	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)
right_topdown	480×640	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)
right_front	480×640	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)

视频编码参数:

• 帧率: 30 fps
• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• CRF: 30
• 预设: 12
• 视频后端: PyAV

其他元数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 代码库版本: v3.0
• 数据文件路径: data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径: videos/{视频键名}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4（MP4 格式）
• 分块大小: 1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。