aloha-augmented

该数据集是使用LeRobot框架创建的，包含机器人'aloha'的视频和状态观察数据。数据集包含多个摄像头视角（cam_high, cam_left_wrist, cam_low, cam_right_wrist）的视频数据，以及机器人的状态观察（observation.state）和动作（action）数据。视频数据的分辨率为480x640，帧率为50fps，编码格式为av1。状态观察数据包括14个浮点数值，分别对应机器人的不同电机状态。数据集总共有10个episodes，4000帧数据，分为训练集。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：Kemalcikota/aloha-augmented

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：aloha
• 总情节数：10
• 总帧数：4000
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：50 FPS
• 数据分割：
  • 训练集：0:10
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

观测图像

1. observation.images.cam_high

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 维度名称：["height", "width", "channel"]
   • 视频信息：
     • 帧率：50.0
     • 编解码器：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

2. observation.images.cam_left_wrist

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 维度名称：["height", "width", "channel"]
   • 视频信息：
     • 帧率：50.0
     • 编解码器：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

3. observation.images.cam_low

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 维度名称：["height", "width", "channel"]
   • 视频信息：
     • 帧率：50.0
     • 编解码器：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. observation.images.cam_right_wrist

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 维度名称：["height", "width", "channel"]
   • 视频信息：
     • 帧率：50.0
     • 编解码器：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

观测状态

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 电机名称：
    • left_waist
    • left_shoulder
    • left_elbow
    • left_forearm_roll
    • left_wrist_angle
    • left_wrist_rotate
    • left_gripper
    • right_waist
    • right_shoulder
    • right_elbow
    • right_forearm_roll
    • right_wrist_angle
    • right_wrist_rotate
    • right_gripper
  • 帧率：50.0

动作

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 电机名称：与 observation.state 相同
  • 帧率：50.0

索引与元数据

1. episode_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 维度名称：null

2. frame_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 维度名称：null

3. timestamp

   • 数据类型：float32
   • 形状：[1]
   • 维度名称：null

4. next.done

   • 数据类型：bool
   • 形状：[1]
   • 维度名称：null
   • 帧率：50.0

5. index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 维度名称：null

6. task_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 维度名称：null

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX：[More Information Needed]