aloha-augmented

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关，特别是LeRobot和aloha项目。数据集包含50个episodes，20000帧，1个任务，200个视频和1个chunk。数据包括来自不同摄像头的观察图像（cam_high, cam_left_wrist, cam_low, cam_right_wrist），状态和动作数据（14个电机控制参数），以及其他元数据如episode和frame索引。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述。数据集关联的GitHub仓库、主页和研究论文的链接已提供。许可证为MIT。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha-augmented
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha
• 许可证: MIT

相关资源

• Git 仓库: https://github.com/AlexanderOJS29/Lerobot_Data_Augmentation/tree/main
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总情节数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.images.cam_high: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，帧率 50 FPS，编码格式 av1
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，帧率 50 FPS，编码格式 av1
• observation.images.cam_low: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，帧率 50 FPS，编码格式 av1
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，帧率 50 FPS，编码格式 av1
• observation.state: 浮点数组，形状 (14,)，包含左/右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器共14个关节状态

动作数据

• action: 浮点数组，形状 (14,)，包含左/右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器共14个关节动作

元数据

• episode_index: 整型，形状 (1,)
• frame_index: 整型，形状 (1,)
• timestamp: 浮点型，形状 (1,)
• next.done: 布尔型，形状 (1,)
• index: 整型，形状 (1,)
• task_index: 整型，形状 (1,)

引用信息

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }