abc130k_v3_val

ABC-130k全分辨率256×256重转换验证集，包含1,592个片段、5,069,390帧、189个任务（训练集197个任务的子集），帧率为30fps。数据集用于机器人双臂操作任务，源数据为XDOF/ABC-130k，遵循Apache-2.0许可证。ABC-130k full-resolution 256×256 reconverted validation set, containing 1,592 segments, 5,069,390 frames, and 189 tasks (a subset of the 197 tasks in the training set), with a frame rate of 30fps. The dataset is used for robot dual-arm manipulation tasks, with source data from XDOF/ABC-130k, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

ABC-130k — 256² 全帧重新转换（验证集）

数据集简介

这是全分辨率 ABC-130k 重新转换版本的验证集分割。数据集采用 Apache-2.0 许可证，属于机器人学（robotics）任务类别，标注为 LeRobot、yam、双手操作（bimanual）和操作（manipulation）相关标签。

数据规模

• 片段数：1,592 个片段（episodes）
• 总帧数：5,069,390 帧
• 任务数量：189 个任务（为训练集中 197 个任务的子集，任务字符串与训练集完全一致）
• 帧率：30 fps

技术特点

• 采用全帧 256×256 的压缩方式（区别于 LeRobot 移植版中带黑边的 224×224 格式）
• 数据文件格式为 Parquet，配置名为 default，文件路径为 data/*/*.parquet

来源与文档

• 完整文档请参考训练集：huzheyuan/abc130k_v3_train
• 原始数据来源：XDOF/ABC-130k（Apache-2.0 许可）

使用方式

可通过 LeRobot 库直接加载该数据集：

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

ds = LeRobotDataset("huzheyuan/abc130k_v3_val")

许可证

数据集采用 Apache-2.0 许可证，与源数据语料库相同。