so101_open_the_door
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
hhqggy0504创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述
so101_open_the_door 是一个用于机器人学习（Robotics）的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。该数据集旨在支持机器人“开门”任务的相关研究与模型训练。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 数据格式: Parquet文件，路径为
data/*/*.parquet - 代码库版本: v3.0
数据集规模与构成
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总任务数 | 1（开门任务） |
| 总轨迹数 (Episodes) | 50 |
| 总帧数 (Frames) | 37,415 |
| 帧率 | 30 fps |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据集分割 | 训练集（轨迹 0 至 49，共 50条） |
数据特征
数据集中每个样本包含以下特征字段：
动作与状态信息
- action（动作）: 6维浮点向量，对应机器人各关节位置指令，包含肩部旋转、抬升、肘部弯曲、腕部弯曲与旋转、及夹爪位置。
- observation.state（观察状态）: 6维浮点向量，维度结构与动作一致，表示当前各关节状态。
视觉观察信息
- observation.images.front（前视摄像头视频）: 分辨率 480×640×3，视频编码为 AV1，帧率30 fps，非深度图。
- observation.images.wrist（腕部摄像头视频）: 分辨率 480×640×3，视频编码为 AV1，帧率30 fps，非深度图。
辅助时序信息
- timestamp: 时间戳（浮点型）
- frame_index: 帧索引（整型）
- episode_index: 轨迹索引（整型）
- index: 全局索引（整型）
- task_index: 任务索引（整型）
机器人类型
数据集中使用的机器人型号为 so_follower（SO-101 随动臂），动作维度包含该机器人的6个自由度控制信号。
