so101_close_the_door

该数据集包含用于关门任务的机器人操作数据，由SO-Follower机器人臂记录。它包括50个episodes，每个episode包含6自由度关节位置（动作和状态）、两个摄像头视图（前部和腕部）以及其他元数据。数据以parquet格式和视频文件存储，帧率为30fps，属于LeRobot数据集系列。This dataset contains robot operation data for the door closing task, recorded by the SO-Follower robot arm. It includes 50 episodes, each containing 6-DOF joint positions (actions and states), two camera views (front and wrist), and other metadata. The data is stored in parquet format and video files, with a frame rate of 30fps, and belongs to the LeRobot dataset series.

原始信息汇总

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数据集概述：so101_close_the_door

基本信息

• 数据集名称：so101_close_the_door
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（基于 Hugging Face 的机器人学习框架）

内容与结构

任务描述

该数据集包含一个名为“关闭门”（close the door）的机器人操作任务，共包含 50 个完整的操作回合（episodes），总计 22,839 帧数据。数据集仅包含单一任务类型。

数据组成

数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet，分为两个主要部分：

• 数据文件：约 100MB
• 视频文件：约 200MB（编码为 AV1 格式，MP4 容器）

特征与规格

动作（Action）

• 维度：6 维，数据类型为 float32
• 包含关节：肩部旋转（shoulder_pan）、肩部抬升（shoulder_lift）、肘部弯曲（elbow_flex）、腕部弯曲（wrist_flex）、腕部旋转（wrist_roll）、夹爪（gripper）

观测状态（Observation State）

• 维度：6 维，数据类型为 float32
• 关节列表：与动作相同（肩部、肘部、腕部、夹爪）

视觉观测（Images）

• 视角：两个摄像头视角（前置 front 和腕部 wrist）
• 分辨率：640 × 480 像素，3 通道（RGB）
• 视频规格：帧率 30fps，AV1 编码，yuv420p 像素格式
• 每个视角：均不含深度信息

元数据字段

• 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）

机器人类型

• 机器人：SO-100（so_follower），数据来自 follower 视角

数据划分

• 训练集：全部 50 个回合（0:50），无单独验证/测试集

引用信息

该数据集页面未提供具体的学术引用条目（BibTeX 信息缺失）。