fold_bag

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双机械臂（bi_so_follower类型）的动作和观察数据。数据特征包括：12维的动作向量（对应左右机械臂的肩部、肘部、腕部关节位置以及夹爪位置），12维的状态观察向量（与动作向量相同），以及来自三个摄像头的视频观察（left_left_wrist、left_top、right_right_wrist，分辨率均为720x1280，30fps，RGB格式）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有52个episodes，137930帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data for a dual robotic arm (bi_so_follower type). Data features include: a 12-dimensional action vector (corresponding to shoulder, elbow, wrist joint positions and gripper positions for both left and right arms), a 12-dimensional state observation vector (same as the action vector), and video observations from three cameras (left_left_wrist, left_top, right_right_wrist, all with a resolution of 720x1280, 30fps, RGB format). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 52 episodes and 137,930 frames. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset is suitable for tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：fold_bag

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 和 MP4 视频文件

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作数据，包含左右臂各6个关节位置（肩、肘、腕、夹爪）
observation.state	float32	[12]	12维观察状态，与动作特征维度一致
observation.images.left_left_wrist	video	[720, 1280, 3]	左腕摄像头视频（720p，AV1编码，30fps）
observation.images.left_top	video	[720, 1280, 3]	左上方摄像头视频（720p，AV1编码，30fps）
observation.images.right_right_wrist	video	[720, 1280, 3]	右腕摄像头视频（720p，AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计数据

• 总片段数：71
• 总帧数：187,086
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

存储布局

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：全部71个片段（索引0到70）

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容。