fold_bag_20260526_215948

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双臂机器人（bi_so_follower）的动作和观测数据，用于模仿学习或机器人控制任务。数据集包括12个自由度的关节位置（如左肩平移、左肩提升、左肘弯曲等，以及对应的右侧关节），以及来自多个视角的视频观测（如左腕、左上、右腕等），视频分辨率为720x1280，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、任务索引和episode索引等元数据。数据集总共有18个episodes，59712帧，数据以parquet和视频文件格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于训练机器人控制模型，支持强化学习或行为克隆等应用。

This is a robotic control dataset developed with the LeRobot toolkit. It contains motion and observation data of the dual-arm robot bi_so_follower, designed for imitation learning or robotic control tasks. The dataset includes 12-degree-of-freedom joint positions (e.g., left shoulder translation, left shoulder elevation, left elbow flexion, as well as their corresponding right-side joints), plus video observations from multiple viewpoints such as left wrist, top-left, right wrist, etc. The videos have a resolution of 720x1280 and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset provides metadata including timestamps, frame indices, task indices, and episode indices. In total, the dataset consists of 18 episodes and 59712 frames, stored in parquet and video file formats with an overall size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). This dataset is applicable for training robotic control models, supporting applications like reinforcement learning and behavioral cloning.

原始信息汇总

• 数据集名称：fold_bag_20260526_215948
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 总任务数：1
• 总片段数：18
• 总帧数：59712
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：bi_so_follower

数据划分

• 训练集：包含全部18个片段（索引0至17）

数据特征

数据集包含以下特征，以Parquet文件和视频文件形式存储：

• action：形状为[12]的float32数组，包含左右双臂的关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）。
• observation.state：形状为[12]的float32数组，与action特征名称一致，表示观测状态。
• observation.images.left_left_wrist：视频数据，分辨率720x1280，3通道，编码av1，帧率30 FPS。
• observation.images.left_top：视频数据，分辨率720x1280，3通道，编码av1，帧率30 FPS。
• observation.images.right_right_wrist：视频数据，分辨率720x1280，3通道，编码av1，帧率30 FPS。
• timestamp：形状为[1]的float32数组。
• frame_index：形状为[1]的int64数组。
• episode_index：形状为[1]的int64数组。
• index：形状为[1]的int64数组。
• task_index：形状为[1]的int64数组。

文件大小

• 数据文件：约100 MB
• 视频文件：约200 MB

引用

引用信息暂未提供。