Real_Panda_Polymetis_SpaceMouse_EE_Fast_Cube_filtered
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，适用于机器人学任务。数据集包含48个总集数、26008个总帧数和2个总任务，所有数据均以训练分割形式存在。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集采用Franka机器人类型，特征包括动作（如delta_ee_pose和gripper_cmd_bin）、观察状态（如关节位置、gripper状态和末端执行器姿态）、两个相机图像（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据结构和视频路径通过特定模式定义，支持机器人学习和控制应用。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool and is suitable for robotics tasks. It contains a total of 48 episodes, 26,008 frames, and 2 tasks, with all data existing in the training split format. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset uses the Franka robot type, and features include actions (such as delta_ee_pose and gripper_cmd_bin), observation states (such as joint positions, gripper status, and end-effector pose), two camera images (with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data structure and video paths are defined through specific patterns, supporting robot learning and control applications.
数据集概述
- 数据集名称: Real_Panda_Polymetis_SpaceMouse_EE_Fast_Cube_filtered
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 基础框架: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: Franka
- 总片段数 (Episodes): 48
- 总帧数 (Frames): 26,008
- 总任务数: 2
- 分块大小 (Chunk Size): 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据划分: 训练集 (train): 索引 0 至 47（全部48个片段）
数据特征
- 动作 (Action): 7维浮点数，包含末端执行器的位移（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪二进制指令。
- 观测状态 (Observation State): 15维浮点数，包含7个关节位置、夹爪归一化状态、夹爪二进制指令以及末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz）。
- 观测图像 (Observation Images):
- camera_1: 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码 AV1，帧率30 FPS。
- camera_2: 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码 AV1，帧率30 FPS。
- 时间戳 (Timestamp): 1维浮点数。
- 帧索引 (Frame Index): 1维整数。
- 片段索引 (Episode Index): 1维整数。
- 索引 (Index): 1维整数。
- 任务索引 (Task Index): 1维整数。
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
配置
- 配置名称: default
- 数据文件:
data/*/*.parquet
