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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含6个完整的情节（episodes），总计3612帧数据，帧率为30 fps，数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为starpilot_yam_gripper，支持一个任务。数据集结构包括动作数据（action），包含14个浮点型特征，如机械臂的位置、旋转和夹爪宽度；观察数据（observation），包括状态信息（如编码器角度、IMU数据、位兹等，共32个特征）和图像数据（来自多个摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。其他特征包括时间戳、帧索引、情节索引等。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人研究和开发。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 6 complete episodes, totaling 3612 frames with a frame rate of 30 fps. The data file size is 100 MB, and the video file size is 200 MB. The robot type is starpilot_yam_gripper, supporting one task. The dataset structure includes action data with 14 floating-point features, such as arm position, rotation, and gripper width; observation data, comprising state information (e.g., encoder angles, IMU data, pose, etc., totaling 32 features) and image data (RGB and depth images from multiple cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively). Other features include timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is suitable for robotics research and development.
数据集基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 数据集主页: [需要更多信息]
- 关联论文: [需要更多信息]
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 总片段数: 6
- 总帧数: 3612
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集划分: 所有 6 个片段均用于训练 (train: "0:6")
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征详情
action (动作)
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 包含维度: arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
observation.state (观察状态)
- 数据类型: float32
- 形状: [32]
- 包含维度: arm1_enc_deg, arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az, arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz, arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z, arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw, arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m, arm2_enc_deg, arm2_imu_ax, arm2_imu_ay, arm2_imu_az, arm2_imu_gx, arm2_imu_gy, arm2_imu_gz, arm2_pose_x, arm2_pose_y, arm2_pose_z, arm2_pose_qx, arm2_pose_qy, arm2_pose_qz, arm2_pose_qw, arm2_gripper_open, arm2_gripper_distance_m
图像观察 (视频)
所有图像特征均为视频类型，H.264 编码，YUV420P 像素格式，非深度图，无音频，帧率 30 FPS，通道数 3。
| 特征名称 | 分辨率 (高 x 宽 x 通道) |
|---|---|
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image |
480 x 640 x 3 |
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth |
480 x 640 x 3 |
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image |
480 x 640 x 3 |
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth |
480 x 640 x 3 |
observation.images.base_0_camera_rgb_image |
480 x 640 x 3 |
observation.images.base_1_camera_rgb_image |
768 x 1024 x 3 |
其他特征
timestamp: float32, 形状 [1]frame_index: int64, 形状 [1]episode_index: int64, 形状 [1]index: int64, 形状 [1]task_index: int64, 形状 [1]
引用信息
- BibTeX: [需要更多信息]
