zaku-record-test

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务，特别是针对Zaku机器人的记录测试。数据集包含机器人的动作数据（如7个关节的位置）、观测状态（同样为关节位置）、来自前置摄像头的图像数据（视频格式，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集旨在支持机器人控制和视觉感知任务的研究与开发。

This dataset was created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically recording tests for the Zaku robot. It includes action data (such as positions of 7 joints), observation states (also joint positions), image data from the front camera (video format with a resolution of 480x640, 3 channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset aims to support research and development in robot control and visual perception tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: zaku-record-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: zaku_robot
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	7个关节的位置控制动作，包括 joint_1 到 joint_7
observation.state	float32	[7]	7个关节的位置观测状态，包括 joint_1 到 joint_7
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4