eval_pi0full_s30k_fps21_rtc_manip_report_task02
收藏资源简介：
该数据集是用于机器人操作的演示数据集，由LeRobot创建。包含从移动AI机器人（mobileai_robot）收集的10个演示片段，共5639帧，仅包含一个操作任务。数据特征包括16维动作（左右各7个关节位置、基座线速度和角速度）、14维观测状态（左右臂关节位置），以及三个摄像头视角（高角度、左腕、右腕）的RGB视频，分辨率为480x640，帧率为21fps，使用AV1编码。数据划分仅用于训练。
This dataset is a demonstration dataset for robot manipulation, created by LeRobot. It contains 10 demonstration episodes collected from a mobile AI robot (mobileai_robot), totaling 5639 frames, covering only one manipulation task. Data features include 16-dimensional actions (left and right arm joint positions (7 each), base linear and angular velocities), 14-dimensional observation states (left and right arm joint positions), and RGB videos from three camera views (high angle, left wrist, right wrist) with resolution 480x640, frame rate 21fps, encoded using AV1. The data split is only for training.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kiroaiseoul/eval_pi0full_s30k_fps21_rtc_manip_report_task02
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kiroaiseoul/eval_pi0full_s30k_fps21_rtc_manip_report_task02
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
配置
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：mobileai_robot
- 总回合数：10
- 总帧数：5639
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：21 fps
- 划分：train: 0:10
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
action（动作）
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 名称列表：
- left_joint_0.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_left_carriage_joint.pos
- right_joint_0.pos
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_left_carriage_joint.pos
- x.vel
- theta.vel
observation.state（观测状态）
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 名称列表：
- left_joint_0.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_left_carriage_joint.pos
- right_joint_0.pos
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_left_carriage_joint.pos
observation.images.cam_high（高位相机图像）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：21
- 通道数：3
- 是否含音频：否
observation.images.cam_left_wrist（左腕相机图像）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：21
- 通道数：3
- 是否含音频：否
observation.images.cam_right_wrist（右腕相机图像）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：21
- 通道数：3
- 是否含音频：否
timestamp（时间戳）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 名称：无
frame_index（帧索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：无
episode_index（回合索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：无
index（索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：无
task_index（任务索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：无
引用
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
