record-test

该数据集是基于LeRobot创建的机器人数据集，使用了so101_follower机器人，包含20个片段（episodes），共16039帧，任务数量为1个。动作和观测状态均为6维关节位置（包括肩部、肘部、腕部、夹爪等）。前置摄像头图像分辨率为1080×1920，视频编码为av1，帧率为30fps。数据集划分为训练集（0:20），数据以parquet和mp4格式存储。This is a robot dataset created based on LeRobot, using the so101_follower robot, containing 20 episodes with 16039 frames and 1 task. The action and observation states are 6-dimensional joint positions (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.). The front camera image resolution is 1080×1920, video codec is av1, frame rate 30fps. The dataset is split into training set (0:20), and data is stored in parquet and mp4 formats.

原始信息汇总

数据集概述：record-test

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）

数据集规模

指标	数值
总集数（Episodes）	20
总帧数（Frames）	16,039
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

• 划分方式：仅包含训练集（train），共 20 个片段，划分为 0:20
• 数据格式：Parquet 文件（路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 块大小：1000（chunks_size）

机器人类型

• 机器人型号：SO-101 从动臂（SO101 Follower）
• 控制维度：6 维动作空间，包含以下关节：
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪（gripper.pos）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维关节动作指令
observation.state	float32	[6]	6 维关节状态观测
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前置摄像头视频（1080p，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频规格

• 分辨率：1920 × 1080（全高清）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3
• 音频：无

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂时缺失（More Information Needed）。