vla0-context-dataset
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
mattpidden创建时间：
2026-07-21
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：vla0-context-dataset
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：309
- 总帧数：89,000
- 总任务数：14
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 状态：与动作相同的6个自由度位置 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.right |
video | (480, 640, 3) | 右侧摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.left |
video | (480, 640, 3) | 左侧摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.middle |
video | (480, 640, 3) | 中部摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集：片段 0 到 308（共 309 个片段）
文件路径格式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置名称：
default，数据文件位于data/*/*.parquet
引用信息
- 论文：待提供
- BibTeX：待提供
