so101_place

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域。它包含112个episodes和24251个帧，数据结构包括观测（如俯视图和腕部图像视频，分辨率为480x640，3通道，30fps）、状态（6维浮点数组）、动作（6维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据格式为Parquet文件，总大小约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），用于训练机器人任务，具体涉及so101_follower机器人类型。This dataset is created by LeRobot and focuses on the robotics field. It contains 112 episodes and 24,251 frames, with a data structure that includes observations (such as top-down and wrist image videos with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps), states (6-dimensional float arrays), actions (6-dimensional float arrays), timestamps, frame indices, and episode indices. The data format is Parquet files, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). It is used for training robotic tasks, specifically involving the so101_follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述：so101_place

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 112
• 总帧数 (Total Frames): 24,251
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.overhead	视频 (video)	480 x 640 x 3	顶部视角图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频 (video)	480 x 640 x 3	手腕视角图像，AV1 编码，30 FPS
observation.state	浮点数 (float32)	[6]	机器人状态（6 维）
action	浮点数 (float32)	[6]	动作（6 维）
timestamp	浮点数 (float32)	[1]	时间戳
frame_index	整数 (int64)	[1]	帧索引
episode_index	整数 (int64)	[1]	集索引
index	整数 (int64)	[1]	全局索引
task_index	整数 (int64)	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

数据集划分

• 训练集 (Train): 0 到 112 集 (所有数据均用于训练)